GROUND（グラウンド、東京都江東区、宮田啓友社長）はメーカーではなく、自社の物流向け人工知能（AI）ソフトウエアや他社の機器を組み合わせて物流ソリューションを提案する企業だが、ピッキングを補助する搬送ロボット「PEER（ピア）」を開発。自社システムに組み込んで提供する。集荷の対象物がある棚の前に自動で移動するタイプの製品だ。

　台車型のAGV「CarriRo（キャリロ）」などを販売するZMP（東京都文京区、谷口恒社長）は20年８月、「ハイブリッドSLAM搭載キャリロAD+（プラス）」を発売した。
　キャリロは従来、ビーコン（発信機）を付けた人や搬送車の後ろを付いて回る追従式と、床面に貼ったテープの記号を読み取って自動で動く２つの方式で制御していたが、オプションでSLAM方式にも対応した。

　また、SLAM方式ではないがDoog（ドーグ、茨城県つくば市、大島章社長）も20年10月、追従式に加えて新たな誘導方式に対応した製品を発売した。
　「サウザー」シリーズの新製品、「サウザーベーシック」では、記憶させた経路を自動走行する「メモリトレース」機能を新たに搭載した。自動走行させたいルートを手動操作で通ることで周囲の風景などを記憶し、自動走行のためのデータを生成する。設定が容易で、現場の作業者がルート変更に対応できる。

　高可搬化もAGVのトレンドの一つ。荷物を載せた荷役台（パレット）や棚、台車を運んだり、自動車のような重量物を運ぶAGVには大きな可搬質量が求められる。フォークリフトや構内運搬車・けん引車からの置き換えだ。

　海外メーカーに加え、この１年で最大可搬質量１t以上のAGVを出す国内メーカーが増えた。
　例えばオムロンは20年７月、従来は可搬質量60、90、250kgだったAGV「モバイルロボットLDシリーズ」に、最大可搬質量1.5tを誇る「モバイルロボットHD-1500」を追加した。
　SLAM式の製品で、周囲に６つのレーザーセンサーを搭載し、全周360度をリアルタイムでモニタリングして、スムーズな動作と安全性を確保する。同社の制御システムでは搬送ロボットを最大100台まで１つのシステムで制御できるため、最適な配車を計算して、AGV同士の渋滞をなくせる。

　トヨタL&Fは９月、エントリーモデルのAGV「キーカート」のラインアップを拡充した。これまで最大可搬質量500kgだった同シリーズに、1000kgまで運べるモデルを新たに追加。全国40社の取扱店で販売を開始した。
　キーカートはシンプルな構造や簡単な設定、低価格などをコンセプトに14年から販売する磁気テープ誘導方式のAGV。台車などによる搬送を自動化し、幅広い業種で導入実績を持つ。1000kg可搬モデルは、磁気テープがなくても最大で３m走行できる「プログラムステアリング」機能などを備える。基本タイプの「ATBE07」とけん引専用のショートタイプ「ATBS07」の２種類を用意する。

　大手も国内外ベンチャー企業もこぞって新製品を開発し、シェア争いを繰り広げるAGVは、それだけ今後の普及拡大が期待できる機器とも言える。今回紹介した他にも、AGVを開発、販売する企業は多い。
　AGV市場はまさに群雄割拠の様相を呈すが、メーカーとしてAGVを製造・販売する以外の方法でアプローチする企業もある。後編では、AGVの要素技術や、新たなビジネスモデルを取り上げる。

（ロボットダイジェスト編集デスク　曽根勇也）