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気鋭のロボット研究者

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[気鋭のロボット研究者vol.32]AMから切削、そして――【後編】/山形大学 多田隈理一郎 教授

多田隈理一郎教授が研究に取り組む「球状歯車」は、独自の構造でX、Y、Zの3方向に無制限に回転できる。後編では、これまでの研究の経緯や今後の展望に迫る。球状歯車の製造は3Dプリンターを使った付加製造(AM)から始まり、工作機械の5軸マシニングセンタ(MC)の切削加工を経て、次はプレス加工で量産を狙う。

[気鋭のロボット研究者vol.32]球状の歯車が無制限に回転【前編】/山形大学 多田隈理一郎 教授

多田隈理一郎教授は、全方向に駆動する「球状歯車」の研究で注目を集める。当初は樹脂製だったが、より耐久性を高めるために工作機械の5軸マシニングセンタ(MC)でアルミ合金製の球状歯車を作った。球状歯車をロボットの関節や搬送装置に搭載することで、従来に比べ素早く柔軟な動作を実現できるようになる。

[気鋭のロボット研究者vol.31]1枚の画像だけで認識【後編】/岐阜大学 佐藤惇哉 助教

「進化計算」と呼ばれる手法と画像処理をミックスさせた研究に取り組む岐阜大学の佐藤惇哉助教。「気鋭のロボット研究者」の後編では、進化計算を生かしたボルトのばら積みピッキングの研究事例を取り上げる。人工知能(AI)と違って大量の学習データを用意する必要がなく、たった1枚のテンプレート画像だけでボルトの把持位置を認識できるという――。

[気鋭のロボット研究者vol.31]「進化計算」を画像処理に【前編】/岐阜大学 佐藤惇哉 助教

製造業や物流業、農業、医療などさまざまな産業で注目を集める画像処理技術。岐阜大学の佐藤惇哉助教は画像処理技術を専門とし、産業界での実用化を見据えた研究に力を注ぐ。「進化計算」を呼ばれる手法を画像処理に適用することで、画像処理に欠かせないパラメーター調整の作業を自動化できるという。

[気鋭のロボット研究者vol.30]「影」に着目のワケ/産総研 栗田恒雄 研究グループ長【後編】

産業技術総合研究所(産総研)の栗田恒雄研究グループ長は、産業用ロボットなどの位置姿勢を高精度に検出する技術を開発した。四角形の凹形状を「3DSマーカー」とし、ウェブカメラなどで内部の光と影の境界線を読み取り、その結果からカメラとマーカーの相対位置を検出する。栗田研究グループ長が安定した検出対象として、光と影に目を付けた理由とは。

[気鋭のロボット研究者vol.30]位置検出に「光と影」を【前編】/産総研 栗田恒雄 研究グループ長

産業技術総合研究所(産総研)の栗田恒雄グループ長は、産業用ロボットなどの位置姿勢を高精度に検出する技術を開発した。10mm四方で深さ8mmの四角形の凹形状を「3DSマーカー」とし、4つの光源とウェブカメラを組み合わせた検出装置で内部の影を読み取る。その結果からカメラとマーカーの相対位置を検出する。工作機械やロボットなど、座標制御の生産財に幅広く応用できる。

[気鋭のロボット研究者vol.29]既存のロボットにとらわれない独自構造【後編】/広島大学 村松久圭助教

村松久圭助教はロボットの動作制御の研究に加えて、3年前に移動型四腕ロボットの研究開発を始めた。村松助教は「これまでの研究とは毛色が違うため、新鮮な気持ちで研究に取り組める」と話す。従来のロボットの構造にとらわれない独特な形状をしており、1台でさまざまな行動ができるのが大きな特徴だ。

[気鋭のロボット研究者vol.29]突発的な接触を柔軟に「いなす」【前編】/広島大学 村松久圭 助教

村松久圭助教はロボットの運動制御や独自の移動型四腕ロボットの研究開発に取り組む。前編で紹介するのは、学生時代から研究を続けるロボットの運動制御。従来のロボットは予期せぬアクシデントに対して臨機応変に対処することは難しいが、突発的な接触を柔軟に受け流す制御アルゴリズム(情報処理方法)を確立した。

[気鋭のロボット研究者vol.28] ワイヤから広がる研究テーマ【後編】/中京大学 木野仁教授

中京大学の木野仁教授は、パラレルリンクロボットのアームを軽量で柔軟なワイヤに置き換えた「パラレルワイヤ駆動ロボット」の研究を学生時代から続けている。この研究が「源流」となり、現在の受動歩行ロボットや筋骨格型ロボット、レスキューロボット、免震システムなどに研究テーマが広がった。後編では、これらの応用研究について紹介する。

[気鋭のロボット研究者vol.28]ワイヤ駆動で高出力化や高速化【前編】/中京大学 木野仁教授

中京大学の木野仁教授の研究テーマは受動歩行ロボットや筋骨格型ロボット、レスキューロボット、免震システムなど多岐にわたる。前編では、全般的な研究の「源流」となるパラレルワイヤ駆動ロボットについて紹介する。パラレルリンクロボットで使われるアームをワイヤに置き換えることで大幅な軽量化を実現でき、さらなる高出力化や高速化が図れるのが特徴だ。

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