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　機械要素部品メーカーのTHKは９月１日、独自開発した無人搬送車（AGV）向け誘導システム「SIGNAS」を搭載する搬送ロボットの受注を開始した。

　搬送ロボットが内蔵カメラでサインポストと呼ばれる目印を認識すると、そのサインの種類に応じて事前に設定した通りに進行方向を変えたり、停止する。AGVの誘導によく使われる磁気テープなどの敷設が要らず、サインポストを移動させるだけで経路の変更ができる。

　また、自律移動式の搬送ロボットも普及しつつある。特に周囲の状況をレーザーセンサーやカメラで読み取り、自身の位置を特定しながら移動するSLAM（スラム）方式が人気だ。こちらは任意の経路を設定でき、障害物を回避しながら走行できる。

　しかし、稼働前に経路を設定する教示作業が難しい。また、自身の位置を見失う場面も多い。つまり、自律的に経路を判断するのは理想的ではあるが、稼働は安定しにくい。そして何よりも導入時の費用が高額だ。

　そこで同社は、①経路を容易に設定できる②磁気などの誘導テープが不要③障害物を避けるための一時的な経路変更が簡単――の３点の実現を目指した。そういった従来のAGVに足りなかった機能を付加した上で、安定した稼働を継続でき、低価格な誘導システムを開発した。それがSIGNASだ。

　SIGNASは「Signpost navigation system（サインポスト・ナビゲーション・システム）」の略。事前に経路に設置した、目印となる専用のサインポストを、AGVに内蔵する双眼のカメラでロボットとの距離を測りながら認識する。そのサインに応じた動作を実行する。

　例えば、Aパターンのサインポストを見て「その右横１mまで進む」。次にBパターンのサインポストを認識して「前進し、設定された距離まで近づくと右に90度回転」。回転後に見える Cパターンのサインポストを認識し、「その左側を、設定された距離を保って走行する」といったイメージだ。

　さまざまな環境下でも他のものと見間違わずにサインを認識できるよう、サインポストは縦３×横３のマス目を備え、白色（反射板あり）と黒色（反射板なし）の組み合わせでサインを表す。

　ロボットには光源を搭載。その光をサインポストが反射し、サインをカメラで認識する。サインポストは全16種類を用意する。

　事前の教示は、専用のタブレット端末で直感的に入力できる。サインポストの表示パターンを指定し、そのサインポストからどのくらい離れた地点でどのような動作するかを選択肢から選ぶ仕組みだ。

　動作を変えるきっかけはサインポストの認識のみ。サインポストを意図した箇所に設置できれば、初心者でも簡単に経路を設定できる。

　また周囲の状況が変わった際には、サインポストの位置をずらすだけで経路を変更できる。

　９月に受注を開始したSIGNASを搭載するAGVを、同社では「ベースマシン」と呼ぶ。誘導システムとしてのSIGNASの魅力を引き出せるよう、一般的なAGVよりも走行性能を高めた。

例えば、一般的な磁気テープ式のAGVではテープが途切れてしまうために溝を横断できないが、ベースマシンは50mm幅の溝まで問題なく横断できる。また、段差も10mmの高さまで乗り越えられる。IMT事業部ロボット部の北野斉部長は「発表から１カ月ほどで、数十件の問い合わせがあった」と反響の大きさに驚く。後編では開発の経緯や今後の展望を聞いた。星野常務執行役員は「今後の可能性は無限大」と話す。そのワケとは？（ロボットダイジェスト編集部西塚将喜）