ロボット業界で活躍する女性にスポットを当てた連載「活躍するロボジョ」。４回目はデンソーウェーブ（愛知県阿久比町、中川弘靖社長）の伊庭歩美さんを紹介する。子どものころから憧れを持つロボットを「夢のある機械」と表現する。顧客の要望通りにロボットを動かすための検証業務や、展示会用のデモ機を製作する。一昨年開催された「2019国際ロボット展（iREX2019）」では、ワイヤハーネスの組み付け作業を自動化するデモ機を一から作り上げた。

　入社３年目の伊庭さんは、顧客の要望通りにロボットを動かすにはどうすべきかを検証し、提案する。
　例えば、ロボットの購入を検討する顧客から「サイクルタイムを○○秒以内に収めたい」との要望を受ける。それに対し、パソコン上でロボットの動作プログラムを作成し、実機で検証を進める。

　時には厳しい要求もある。「ロボットの制御パラメーターを調節したり、ロボットハンドの爪を軽くするなど、社内に蓄積されたノウハウを生かして提案します」と話す。

　所属する部署では、「仕事に関係する『特技』を一人一つは身に付けるように」との方針が掲げられている。
　伊庭さんの特技は「設計」だ。学生時代に学んだ製図のスキルを生かし、３次元のCAD（コンピューター支援設計）ソフトウエアを使ってロボットハンドの爪や「ジグ」と呼ばれる補助器具を設計することもある。

　展示会シーズンは慌ただしい。デモ機を製作するからだ。

　一昨年12月に東京で開かれたiREX2019では、ワイヤハーネスを基板に組み込む作業を自動化するデモ機を製作した。
　２台の協働ロボット「COBOTTA（コボッタ）」とクラボウのビジョンセンサー「KURASENSE（クラセンス）」を組み合わせたデモ機だ。上司に大まかな構想を説明され、システムの組み立てやプログラムの作成などは全て任された。

　「柔らかくてつかみにくそう」とのイメージが強いワイヤハーネスを２台のコボッタが器用につかむ様子を、会場で目にした読者も多いのではないだろうか？　
　
　デモ機は、コボッタ用のコントローラーの基板にワイヤハーネスを組み込む作業をイメージしたもの。１台目のコボッタがワイヤハーネスをクラセンスに近づけ、コネクターの先端部の位置を認識させる。その情報を基に、もう１台のコボッタが先端部をつかみ、コントローラーに設けられた穴に通す。その後、１台目のコボッタがワイヤハーネスを再び受け取り、基板に組み付けるというものだ。

　つかむ対象は柔らかくたわみやすいため、ロボットで搬送するのが難しい。それゆえに、デモ機の製作は初めから上手くはいかなかった。

　「１台目のコボッタがワイヤハーネスをつかむたびに先端の位置がどんどんずれるので、もう１台のコボッタで先端部を上手くつかめませんでした。何とかつかめても、今度は穴に通せないという問題も発生しました」と苦笑いする。

　ロボットの動作プログラムを次々に追加するなど、問題を一つ一つ解消。１カ月ほどでデモ機の完成にこぎ着けた。「かなりタイトなスケジュールでした」と振り返る。

　展示会場ではデモ機の説明員としてブースに立ち、来場者の反応を直に聞いた。「手作業で組み付け作業をしていた方から『自動化は難しいと思っていたけど、これならできそう』と反応をもらった」と嬉しそうに話す。

　子どもの頃から機械に興味があった。映画やテレビで活躍するロボットを見て、強い憧れを抱いた。

　学生時代はロボットメーカーを中心に就職活動をした。縁あって同社に入社し、初めてロボットに触れた。「ロボットと人工知能と組み合わせたり、ビジョンセンサーを『目』の代わりに使ったりと、思いもよらない使い方をしていました。なんて夢のある機械なのだと驚きました」と振り返る。
　入社当初に抱いた思いは、今も変わらない。

　「今後は、ハンドの爪やジグ設計のスキルに磨きをかけたいです。周辺設備も含め、全体のシステムを設計できるような力を付けたいですね」と意気込む。

（ロボットダイジェスト編集部　鷲見咲美）