セーラー万年筆が製造、販売する「sigma（シグマ）５」は、取り出しロボットのハイエンドモデルだ。顧客から評価の高かった「RZ-Σ（シグマ）」、「RZ-ΣⅡ」「RZ-Σ Ⅲ」の流れをくむ製品で、信頼性の高い基本構造を受け継ぎながら、制御機能などを強化してきた。設定動作の変更を容易にする機能なども搭載し、「『技術のセーラー』が自信を持って提案する製品」とロボット機器事業部東京営業所の永瀬倫哉主任は自信を見せる。

　シグマ５は、セーラー万年筆が2019年に発売したハイエンドモデルの取り出しロボットだ。樹脂製品を製造する射出成形機から、成形品を取り出す作業を担う。これまで開発してきた取り出しロボットの集大成とも言うべき製品だ。

　セーラー万年筆がロボット開発に取り組み始めたのは1967年。当初は、自社で製造する万年筆やボールペンの、ペン軸やインクカートリッジといった樹脂部品を製造するために開発した。69年に試作機「RX-0号機」を完成させ、翌年の展示会で発表して本格的な外販を開始した。産業用ロボット懇談会（現日本ロボット工業会）にも初期に加入した、歴史あるロボットメーカーだ。

　現在のシグマ５の直接のルーツに当たるのが、2009年に開発したRZ-Σシリーズ。

　業界に先駆けて無線コントローラーを採用した機種で、その他「歯車の一種であるラック・アンド・ピニオン機構を採用し、拡張性を高めた。将来的にシングルアームからダブルアームへの改造などもしやすい。信頼性の高い基本構造は、今でもシグマ５に受け継がれている」（永瀬主任）。

　前編で紹介した、動作時の振動を抑制する高度な制振制御技術を初めて搭載したのは、2014年開発の「RZ-ΣⅢ」。同年に開催されたプラスチックの総合展「IPF Japan（国際プラスチックフェア）2014」で発表した。

　アーム先端にダンベルを持った状態で、最初に数度動作して共振周波数を測定。その周波数に合わせて、その振動を打ち消すようにパラメーターを自動調整するデモを披露し、注目を集めた。
　「RZ-ΣⅢは非常に完成度が高く、顧客からも好評だった。シグマ５は、これをベースに細かい部分をマイナーチェンジした製品」と永瀬主任は言う。