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　DSR02-400の安全性は非常に高いが、最大出力が16Wしかないサーボモーターを使うため、推力には限度があり用途も限られる。最大可搬重量も２kgなので、決して何でもできるわけではない。 　そのため、ある程度汎用性を犠牲にし、小物部品のピック＆プレース（部品を持ち上げ、特定の位置まで運んで下ろす一連の作業）に用途を特化した。ロボットハンドを電動ドライバーにすれば簡単なねじ締め作業などもできるが、ベースの動作はピック＆プレースと変わらない。 　鶴海社長は「ピック＆プレースの主な作業には①装置やコンベヤーから部品を取り出してパレット（荷台）に詰める『パレタイジング』②パレットから部品を取り出して装置などに投入する『デパレタイジング』③一つの箱に入った部品を複数の箱に仕分けていく作業――などがある。おそらくだが、ピック＆プレースの作業の大半はこの３つのパターンのどれかに該当するのではないかと思う。DSR02-400はピック＆プレースの数ある作業の中でも、特にこの３つのパターンに対応できるようにした」と語る。

　そこで同社は、ロボットアームを直接動かしながらロボットに動作を覚えさせるダイレクトティーチング機能や直感的にロボットのプログラムが作成できるソフトウエア「CTCToolR」など、誰でも簡単に使いこなせるような機能を盛り込んだ。 　さらに、部品を箱詰めする作業の場合には、箱の形状や箱の四隅の座標値、部品を取り出すときの座標値などの必要項目を入力するだけで、自動的にプログラムを生成する機能も設けた。 　「取り出す部品や箱の形状が変わったとしても、必要項目を改めて入力すればすぐに新しいプログラムを生成できる」と鶴海社長は胸を張る。

　ここまでは製品の特徴を紹介した。 　後編では、電動シリンダーやサーボモーターを製造していた同社がなぜ協働ロボットの開発に踏み切ったのかを解説する。 　他社製の協働ロボットは垂直多関節タイプが多いが、同社の協働ロボットはスカラタイプだ。スカラタイプを採用したのも、根本には「本質安全」の考え方があった。

――後編へ続く （ロボットダイジェスト編集部　桑崎厚史）