特集・トピックス

　車載エアコンや産業機械向けのクラッチ、ブレーキを得意にする小倉クラッチは近年、産業用ロボット向けの製品開発にも注力する。iREX2025では、今年から正式発売したロボットハンドやハンドを交換するツールチェンジャーをメインに訴求する。

　ロボットハンドの「OGR」シリーズは把持力センサーを内蔵した製品だ。今年発売した２爪タイプの「OGR2130」と今回展から発売する３爪タイプの「OGR3350」を展示する。
　把持力センサーとフィードバック制御を組み合わせることで、軟らかい対象物（ワーク）や、割れたり壊れやすいワークにも対応できる。

　営業本部販売開発部の森田武久部長は「最大の特徴は把持力センサーの検出性能や耐久性、堅ろう性の高さ」と話す。

　繊維機械向けの張力センサーなどで長年培った技術の一つ、ばね機構部に磁石とホール素子を配置して変位量を検出する仕組みを把持力センサーに応用し、高性能を実現した。
　そのセンサーを爪の駆動部に埋め込み、把持の動きをすぐ近くで検出する構造にしたのも工夫の一つだ。把持力の検出によく使われる駆動モーターの電流値を把握する方式では、歯車などの機構やその経年変化でメカロス（機械的なエネルギー損失）によるずれが生じる。

　OGRシリーズでは、そうした影響を受けないため、検出精度も即時性も高い。結果として、市場では把持力の検出範囲を最大出力に対して40％以上とする製品が多いが、OGRシリーズは同20％以上と微小な力から認知できる。
　また、ひずみゲージを使った高精度な把持力センサーもあるが、過負荷で故障しやすい。OGRシリーズは、過負荷にも耐えられる。駆動機構には送りねじを採用したことでセルフロックをするため、電源喪失時も物を落とさずに保持できる。

　把持力の調整が必要なワークのピッキングに協働ロボットを使うケースが多いことから、協働ロボットに装着して同社のソフトウエアをインストールすれば、すぐ使える「Plug&Play（プラグ＆プレー）への対応を進めている。
　現在はファナックと安川電機の製品に対応しており、今後も増やしていく方針だ。

　そして、協働ロボットの増加を見据えて今年７月に発売したのが、ツールチェンジャー「OTC100」だ。こちらには、クラッチに使う電磁技術を応用した。
　電磁石に通電している時にロック機構が外れる仕組みのため、交換時のみ電力を使い、エンドエフェクターの装着中は電力を消費しない。
　市場には交換時に圧縮エアを使う製品もあるが、OTC100は圧縮エアを供給しにくい箇所でも電力だけで使える。